autostore
这是一家挪威公司，后来有了这个创新的解决方案后就开发了autostore这款产品。这款产品的问世，的确让空间利用达到了极致。为了能在中国市场顺利的推广，我曾在2013年去挪威培训了一周时间。
他们的思路非常简单，就是把当时传统的存储料箱存储方案：如轻堆垛机(miniload)，多层穿梭车, 四向穿梭车以及kiva机器人等解决方案中的货架，巷道，输送机，货到人站台等等都取消掉，然后简单的把箱子一个个叠起来，再用机器人从顶上抓取，送到工人面前。不再需要货架，巷道，输送机等，将料箱的存储密度达到极致。
它们的主要组成部分包括：
料箱: 料箱必须是标准的和定制的。
机器人: 抓取料箱的关键设备，可以四向移动。
导轨: 这个并不是货架，只是导轨方便机器人行走和取放料箱。
人工站台: 无论收货和取货都是通过人工站台实现，主要的作用就是将货物放入料箱或从料箱取出。
所以autostore解决方案是第一个提出料箱密集存储的理念，同时颠覆了传统的巷道，而有了顶部移动和垂直抓取的概念，但是机器人也只能在顶部操作。
opex
opex是一家美国公司，2016年美国promat展会，我还特意和他们的ceo聊了聊。当时对他们的一款产品很感兴趣，但那时他们并没有进入中国市场的计划。
opex也是世界上第一个改变箱式穿梭车高架库解决方案的公司。传统的料箱穿梭车，不论是多层穿梭车还是四向穿梭车，都需要通过提升机实现垂直搬运的功能，所以传统的穿梭车解决方案的瓶颈不在穿梭车本身，而是在提升机。opex的perfect pick解决思路就是将提升机拿掉，让穿梭车可以实现水平行走的同时，又能实现垂直搬运功能，这样决定效率的主要因素就是穿梭车，就可以真的实现模块化管理。所以他们发明了可以攀爬货架的穿梭车，用齿轮加齿条的方式实现了穿梭车的垂直搬运功能。
opex的这套解决方案的组成包括：
料箱：这里的料箱就是普通料箱，不需要定制。
货架: 当然和一般货架不同的是带齿条的货架。
机器人: 带齿轮的穿梭车，同时具备料箱的取放功能。
人工站台: 实现货到人的产品入库和出库拣选。
opex这款穿梭车立体库的解决方案其实问世很早，他们第一个解决了穿梭车方案中提升机瓶颈的问题，但是穿梭车也只能在一个巷道里面运行，无法做到换巷道运行。
exotec
exotec是一家创新型的法国公司，他们解决了爬货架机器人的换巷道问题，相对于opex的产品，他们实现了更加灵活的解决方案。基本原理就是exotec的机器人有2套行走机构，一套水平行走机构是用在地面上实现货到人的拣选方案，一套垂直行走机构是用在爬货架实现料箱的上架和下架。
exotec的解决方案实现了3d机器人的概念，更加灵活地让机器人可以在三维空间进行作业，但是在垂直搬运用，机器人无论上架和下架，都需要原路返回到地面才可以。也就是说，如果一台机器人在一列货架上作业，理论上是不允许其他机器人在同一组货架上作业的。
attabotics
attabotics是一家加拿大创新公司，我们在美国的项目中一起为客户提供解决方案。
他们的解决方案可以实现几个功能：
机器人可以在底层实现四向的水平行走，搬运料箱到人工站台。
机器人可以垂直爬货架到顶层，并在顶层同样实现四向水平行走。
机器人可以从顶层向下垂直爬货架实现料箱的上架和下架。
所以attabotics公司的这套解决方案，同时实现autostore在顶层的四向水平行走，又实现opex在货架内垂直行走，同时也实现了exotec在底层的水平行走和货到人方案，也就是真正实现了全空间三维行走的机器人。
以上就是针对这几款机器人的分享，根据我个人的认知水平，到目前为止还没有看到可以实现在货架内任意位置的水平和垂直行走的三维机器人面世。但是，无论技术如何演变，目标始终是要实现存储和搬运功能的，分析这些解决方案的投资回报率，在现阶段还并不能被大部分企业所接受，但是我们相信，未来新材料，新技术和新产品带给我们的，必将是新思路和新模式。
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